上古时期帝位的交替是禅让制，就是在全国单位没推荐最贤德的人来继承帝位，最出名的就是尧舜禅让，尧推荐了舜，舜又推荐了禹。大家可能认为是大禹创立了世袭制，其实禹建立夏朝以后实行的也是禅让制。
在禹执政期间，就已经选定了接班人就是皋陶，皋陶在当时夏朝当政，制定了中国历史上第一部法律，被称为中国司法的鼻祖。但是皋陶年龄比较大，在接班之前就去世了，于是禹又推荐了伯益作为接班人，当禹到南方巡守的时候，死在了会稽山，于是就把帝位禅让给了伯益。所以，大禹当时也是遵从了当时的帝位传承制度。
三年丧期过后，伯益就把帝位又让给了禹的儿子启，又因为启很有贤德，人们都希望启能继承帝位。由于伯益辅佐禹的时间较短，还没有给诸侯百姓带来什么实惠，所以诸侯都不去朝拜伯益而去朝拜启，于是启就继承了帝位。
还有一种说法是，禹把帝位传授给了伯益，同时也安排启在朝廷里做了大官，禹死在会稽山以后，启就联络各方势力企图谋权篡位，被伯益知道了后，伯益就把启给逮捕了。后来启想办法逃脱了，于是就带领部下把伯益杀了，自己继承了帝位。这就是传说的“益干启启杀之”。不管哪种说法，总之启顺利继承了帝位。
启继位以后，有一个叫有扈氏的部落不服气，想取代启房老大。于是启就发动了甘之战，并召开了隆重的誓师大会，作了《甘誓》。大概意思就是，先列出有扈氏的各种罪行，然后告诉参战将士我是替天行道，伐灭有扈氏是上天的意思，所以都要听命令，服从军令的有奖赏，违反军令的受处罚。于是带领将士出征，讨伐有扈氏并将其灭掉了，天下的诸侯都来朝拜，夏启稳定了自己的执政地位。从此，帝位全部由自己的儿子继承，开创了第一个世袭制王朝。
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